HOẠCH ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG CHO HỆ KHUNG XƯƠNG HỖ TRỢ PHỤC HỒI DÁNG ĐI CHO NGƯỜI

Tóm tắt

Các nghiên cứu về hệ thống khung xương phục hồi chức năng đã được thực hiện trong nhiều thập kỷ gần đây và đạt được nhiều tiến bộ. Tuy nhiên, hầu hết các nghiên cứu tập trung vào các hệ thống đơn giản hơn như hệ khung xương phục hồi chức năng cho 1 hoặc hai khớp hoặc chỉ cho một chân bị liệt với mục đích là tái tạo lại dáng đi của người mặc. Các nghiên cứu về hệ khung xương phục hồi chức năng cho toàn bộ các chân bị liệt vẫn còn rất hạn chế do tính phức tạp trong vấn đề giữ cân bằng cho người mặc. Do đó, trong những nghiên cứu gần đây hay tập trung vào việc người mặc thường dùng nạn đi kèm để hỗ trợ tránh té ngã khi di chuyển. Để khỏi phải dùng nạn hỗ trợ giúp phục hồi lại dáng đi như người bình thường, vấn đề cân bằng cho người mặc phải được xem xét trong thuật toán điều khiển. Trong bài báo này, chúng tôi xây dựng  quỹ đạo chuyển động cho hệ kết hợp gồm người mặc và hệ khung xương hỗ trợ giúp đảm bảo người mặc luôn giữ thăng bằng. Các quỹ đạo hoạch định này đã được kiểm chứng trên hệ thống khung xương thực tên là HUALEX tại Trường Đại học Khoa Học và Công nghệ Điện tử Trung Quốc.