THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT VƯỢT ĐỊA HÌNH HỖ TRỢ KHAI THÁC KHOÁNG SẢN VÀ THU THẬP DỮ LIỆU

Tóm tắt

Sự hỗ trợ từ Robot vào các hoạt động khai thác của con người đã và đang mang lại nhiều ứng dụng hiệu quả, đặc biệt trong những điều kiện môi trường khắc nghiệt, độc hại. Nhận thức được tầm quan trọng, những thách thức về học thuật cũng như xu hướng phát triển của các loại robot vượt địa hình, bài báo này trình bày việc nghiên cứu, thiết kế và chế tạo một mẫu robot vượt địa hình hỗ trợ dò tìm khoáng sản và thu thập dữ liệu. Những nghiên cứu ban đầu về đặc tính động học của các loại robot di động giúp cho chúng tôi có những cơ sở để phân tích đặc điểm và xác định các yêu cầu thiết kế. Dựa vào những yêu cầu về mặt công suất và hỗ trợ tải, các phương án truyền động và các lựa chọn cơ cấu, nguồn truyền động được đưa ra, chúng tôi phát triển một nguyên mẫu của Robot địa hình có tên gọi là MATRob (Mining Assistance Terrain Robot) với các bản vẽ thiết kế, chế tạo và tiến hành gia công nguyên mẫu của Robot. Để MATRob làm việc và thao tác hỗ trợ thu thập dữ liệu trong khai thác khoáng sản, các thiết kế điều khiển và lập trình cho robot MATRob được thực hiện dựa trên nền tảng chế độ điều khiển thời gian thực, kèm theo một bảng điều khiển các chế độ làm việc và màn hình HMI cho người sử dụng. Robot được đánh giá về hiệu quả ứng dụng thông qua các thí nghiệm giả lập về vượt địa hình, xác định vật liệu, thu thập hình ảnh và dữ liệu về robot.