ĐIỀU KHIỂN HỆ CON LẮC NGƯỢC DÙNG PID KẾT HỢP TUYẾN TÍNH HÓA VÀO-RA

Tóm tắt

Bài báo đề nghị hệ thống điều khiển hệ con lắc ngược dựa trên điều khiển PID kết hợp phương pháp tuyến tính hóa vào-ra. Hệ con lắc ngược là hệ phi tuyến. Đầu vào là lực điều khiển. Hai tín hiệu ra là góc lệch của con lắc và vị trí xe. Trước tiên tuyến tính hóa vào-ra sẽ giúp tuyến tính hóa hệ. Sau đó bộ điều khiển PID giúp ổn định hệ con lắc ngược giữ cân bằng một cách thẳng đứng. Có dùng bộ điều khiển PID cho hệ con lắc ngược được tuyến tính hóa quanh điểm làm việc, góc lệch bằng 0. Cuối cùng kết qủa mô phỏng đươc thực hiện bằng Simulink trong MATLAB. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển PID làm cho tín hiệu ra bám tín hiệu vào và có chất lượng tốt như là thời gian quá độ ngắn và độ vọt lố bé. Hơn nữa, hệ thống điều khiển bền vững đối với sự thay đổi tham số của hệ như là khối lượng và chiều dài con lắc.