ĐIỀU KHIỂN BÁM NƠ-RON THÍCH NGHI CHO TÀU BỀ MẶT CÓ RÀNG BUỘC TRẠNG THÁI VÀ ĐẦU VÀO CÓ TRỄ DỰA TRÊN BỘ LỌC LỆNH

Tóm tắt

Bài báo đề xuất thuật toán cho bài toán bám quỹ đạo của tàu bề mặt đủ cơ cấu chấp hành có yêu cầu ràng buộc trạng thái, sự trễ của tín hiệu đầu vào và thông số mô hình bất định. Trong quá trình thiết kế, mạng nơ-ron hướng tâm được sử dụng để xấp xỉ những thành phần bất định phi tuyến, hàm barrier Lyapunov đối xứng được sử dụng để khắc phục ràng buộc về sai số bám đã được bù. Đặc biệt bài báo sử dụng hệ thống phụ để loại bỏ ảnh hưởng trễ của tín hiệu đầu vào khi mà tín hiệu này có thể làm đặc tính bám của hệ thống xấu đi, thậm trí làm hệ thống mất ổn định. Bộ điều khiển thích nghi mà bài báo đề xuất được xây dựng dựa trên phương pháp backstepping có sự dụng bộ lọc lệnh nhằm tránh sự bùng nổ đạo hàm và giảm bớt gánh nặng tính toán cho bộ điều khiển. Ngoài ra, sai số do bộ lọc lệnh gây ra sẽ được bù để cải thiện đặc tính bám. Bài báo sẽ chứng minh, bộ điều khiển đề xuất có sai số bám hội tụ tới lân cận điểm không, những ràng buộc về sai số bám đã được bù của hệ thống không bị vi phạm, hệ thống vẫn ổn định khi tín hiệu đầu vào có trễ.