MỘT PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VI PHÂN-TỶ LỆ THÍCH NGHI CHO HỆ ROBOT TAY MÁY

Tóm tắt

Nghiên cứu này trình bày một phương pháp điều khiển cải tiến cho hệ robot tay máy dựa trên kỹ thuật vi phân-tỷ lệ và mạng nơ ron. Ở chiến lượt được đề xuất này, bộ điều khiển vi phân tỷ lệ dựa trên kỹ thuật sai số bám được lọc đã được hiệu chỉnh để các tham số độ lợi vi phân-tỷ lệ được cập nhật thích nghi. Tương tự với các phương pháp điều khiển thông minh truyền thống, bộ xấp xỉ nơ ron được ứng dụng để giải phóng các đặc tính động chưa biết của hệ điều khiển robot. Hơn nữa bộ điều khiển bền vững dạng bộ bù cũng được xem xét để loại trừ các lỗi xấp xỉ và các nhiễu chưa biết không thể tránh khỏi của hệ thống điều khiển. Bằng việc sử dụng định lý ổn định Lyapunov trong quá trình thiết kế bộ điều khiển đề xuất, việc điều khiển bám và sự ổn định được đảm bảo. Các kết quả mô phỏng sẽ cung cấp các chứng cứ rõ ràng để chứng tỏ sự hiệu quả của đề xuất.