XÁC ĐỊNH THÔNG SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ `CON LẮC NGƯỢC BẰNG THUẬT TOÁN TỐI ƯU NGẪU NHIÊN

Tóm tắt

Hệ con lắc ngược và xe là một trong những hệ phi tuyến kinh điển thường được sử dụng để nghiên cứu trong điều khiển phi tuyến. Bộ điều khiển PID được sử dụng rộng rãi, cho kết quả tốt nhất trong điều kiện không biết mô hình toán học của hệ thống điều khiển. Tuy nhiên, để đạt được hiệu quả tốt nhất thì các thông số PID cần được tính toán và lựa chọn phù hợp cho từng hệ thống. Bài báo đề xuất phương pháp xác định thông số bộ điều khiển PID điều khiển con lắc ngược ở vị trí cân bằng thẳng đứng sử dụng thuật toán tối ưu Jaya. Bên cạnh đó, bài báo sẽ so sánh kết quả của thuật toán với các phương pháp điều khiển khác như LQR, tuyến tính hóa…