THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT HỖ TRỢ VẬT LÝ TRỊ LIỆU

Tóm tắt

Nhận thức được tầm quan trọng, những thách thức về học thuật cũng như xu hướng phát triển của các loại robot xương khớp ngoài, bài báo trình bày về việc thiết kế và chế tạo một mẫu robot xương khớp ngoài hỗ trợ quá trình vật lý trị liệu cho phần chi trên. Những nghiên cứu ban đầu về đặc tính cơ sinh đối với chi khớp trên (từ vai đến bàn tay) của con người giúp cho chúng tôi có những cơ sở để phân tích đặc điểm và xác định các yêu cầu thiết kế. Dựa vào những yêu cầu về mặt công suất và hỗ trợ lực, các phương án truyền động và các lựa chọn cơ cấu được đưa ra. Từ đó, chúng tôi phát triển một nguyên mẫu của robot xương khớp ngoài với tên gọi là RAR (Rehabilitation Assistance Robot) với các bản vẽ thiết kế, chế tạo và tiến hành gia công nguyên mẫu của robot. Để RAR làm việc và thao tác hỗ trợ người bệnh, các thiết kế điều khiển và lập trình cho robot RAR được thực hiện dựa trên nền tảng chế độ điều khiển thời gian thực, kèm theo một bảng điều khiển các chế độ làm việc cho người sử dụng. Robot được đánh giá về hiệu quả ứng dụng thông qua các bài tập mẫu về vật lý trị liệu trên người khỏe mạnh và một số bệnh nhân.