HOẠCH ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG CÂN BẰNG CHO ROBOT HÌNH NGƯỜI DỰA VÀO MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC 3 CHIỀU

Tóm tắt

Các nghiên cứu về robot hình ngoài luôn luôn thu hút nhiều nhà nghiên cứu trong lĩnh vực robot. Một trong những thách thức của robot hình người đó là giữ robot di chuyển cân bằng và ổn định. Vì các robot hình người luôn di chuyển bằng hai chân, hầu hết thời gian trong chu kỳ bước của robot hình người là một chân chạm đất và chân còn lại di chuyển trên không về phía trước. Dáng điệu này tương tự như mô hình của con lắc ngược 3 chiều. Bài báo này giới thiệu mô hình động lực học của con lắc ngược 3 chiều và áp dụng mô hình nào vào việc hoạch định di chuyển cân bằng cho robot hình người. Các kết quả thu được cho thấy rằng robot có khả năng giữ cân bằng trong quá trình chúng chuyển động.