ĐIỀU KHIỂN ĐỘI HÌNH PHÂN TÁN VÀ TRÁNH VẬT CẢN CỦA HỆ THỐNG NHIỀU ROBOT

Tóm tắt

Bài báo này đề xuất phương pháp điều khiển phân tán bầy đàn cho nhiều robot di động tránh vật cản. Thứ nhất, thuật toán  Limit Cycle được khai thác để lập quỹ đạo tham chiếu cho robot tránh vật cản. Thứ hai, luật điều khiển bám quĩ đạo tham chiếu cho robot dẫn đầu được được giới thiệu. Thứ ba, thuật toán điều khiển robot di chuyển theo đội hình và tránh vật cản dựa trên sự kết hợp của thuật toán Limit Cycle và điều khiển bám quĩ đạo tham chiếu được thiết kế. Khác với thuật toán điều khiển phân tán trong các tài liệu liên quan, thuật toán trong bài báo này bảo đảm rằng không chỉ đội hình robot được duy trì mà còn tránh được vật cản khi di chuyển đến mục tiêu. Cuối cùng, kết quả mô phỏng và thực nghiệm được tiến hành để kiểm chứng tính hiệu quả của phương pháp đề xuất.